Музей створено у 1972 р., у Міжнародний рік книги, що відзначався за рішенням ЮНЕСКО. Розміщений він на території Національного Києво-Печерського історико-культурного заповідника в будинку колишньої лаврської друкарні, яка безперервно діяла понад 300 років (початок XVII ст. – 20-і роки XX ст.).