Начиная с 1994 года сотрудники Межотраслевого научно-исследовательского института проблем механики "Ритм" (МНИИ ПМ "Ритм") НТУУ "КПИ" выполнили ряд опытно-конструкторских работ по созданию дистанционно-управляемых робототехнических комплексов для ликвидации последствий Чернобыльской катастрофы, которые могут работать в условиях высоких уровней радиации, влажности и температуры.
С воплощенных в металле разработок следует назвать прежде всего робототехнический комплекс для гидроабразивной резки пароскидних труб в подреакторным помещениях разрушенного 4-го реактора (РТК-300Р).
Технологический процесс "холодного" разрезания труб и измельчения других материалов (металлов, железобетона, композитов) обеспечивался дистанционно-управляемой системой гидроабразивной резки "Paser II" фирмы "Flow international corporation" США.
Некоторые элементы комплекса были изготовлены на предприятиях Киева, а общая сборка и испытания комплекса осуществлялось в корпусе №28 НТУУ "КПИ".
В августе 1996 г.. Работу комплекса были продемонстрированы комиссии, состоящей из представителей МНИИ ПМ "Ритм", Ливерморской национальной лаборатории и Департамента энергетики США.
Приобретенный при предварительной разработке опыт был использован при создании Радиационно-устойчивого мобильного робототехнического комплекса "РТК-100М", предназначенного для проведения визуальной, технической и радиационной разведки, а также различных технологических операций в центральном зале и других помещениях объекта "Укрытие".
Согласование технического задания РТК-100М и контроль его выполнения осуществлялись представителями Ливерморской национальной лаборатории США.
Отработка РТК проводилось в корп. №28 НТУУ "КПИ" на специально смонтированном полигоне, который обеспечивал максимальное приближение к реальному рельефу передвижения исполнительного работа.
Сдаточные испытания комплекса с положительным результатом в присутствии представителя Ливерморской лаборатории состоялись в 2002 году.
За период с 1998 по 2000 гг. Были разработаны и изготовлены Мобильный дистанционно-управляемый комплекс (ДКК) для работы с радиоактивными отходами "МП 711М", предназначенный для выполнения погрузочных, разгрузочных, земляных работ, а также ряда технологических операций в условиях радиационных полей и излучения.
Комплекс создан на базе отечественного мини-экскаватора "АТЕК 711А" по принципу разделения кабины управления и гусеничного шасси на две самостоятельные части, связь между которыми осуществлялась по радиоканалу.
В 2001г. с помощью комплекса "МП711М" было успешно проведено экспериментальное выгрузки радиоактивных отходов на Киевском спецкомбинате государственного объединения "Радон".
В октябре 2003г. комплекс "МП711М" в составе сводного отряда МЧС Украины использовался в международных учениях "Дакия 2003" и успешно осуществил поиск и транспортировки взрывоопасных и радиоактивных предметов. Два комплекса "МП711М" используются на строительстве объекта "Укрытие-2".
На базе мобильного шасси РТК-100М в 2003-2004 гг. Был разработан и изготовлен радиационно стойкий робототехнический разведывательный комплекс "РТК-100Р" для взятия проб радиоактивной пыли и аэрозолей в центральном зале и других помещениях 4-го энергоблока ЧАЭС.
Комплекс состоял из тех же основных частей, как и РТК-100М, но в составе исполнительного работа была использована оригинальный приемник радиоактивной пыли совместно с миниатюрным пылесосная устройством, установленным на вращающейся платформе мобильного шасси. Конструкция гофрированного трубчатого выборщика обеспечивала взятия проб радиоактивной пыли с поверхностей, любым образом ориентированных в пространстве.
Комплекс "РТК-100Р" демонстрировался в Научном центре. Славутич, где получил высокую оценку.
Следующей работой МНИИ ПМ "Ритм" по чернобыльской тематике было создание Радиационно-устойчивого робототехнического скважинного-трубного комплекса "РТК-30С". Комплекс предназначался для автоматического обследования скважин, пробуренных в железобетонном корпусе 4-го энергоблока.
Комплекс обеспечивал автоматическое выполнение следующих функций:
- Определение конструкции, внутренних размеров и общей длины скважин (труб)
- Выявление обвалов, засоров, трещин, выходов металлических предметов, арматуры и т.
Технические возможности комплекса могут быть расширены за счет выполнения следующих функций:
- Измерение параметров ионизирующего излучения по длине скважины и в помещениях или полостях;
- Измерение температуры, влажности, запыленности по длине скважины;
- Анализ газовой среды в скважине или помещении;
- Определение ориентации скважины (труб) в пространстве.
Реализация указанных функций требует создания новых функциональных модулей, смонтированных на исполнительном работе.
Одним из главных элементов РТК, что обеспечивает выполнение этих функций, является система технического зрения с оригинальным программно-алгоритмического обеспечения, разработанная совместно с СКБ ТВС (г.. Львов).
Опытный образец исполнительного работа (ВР) РТК-30С, управляемый с пульта дистанционного управления (ПДУ), изготовили и успешно испытали в НТУУ "КПИ", а систему технического зрения (СТЗ) - в СКБ ТВС м. Львов.
Последней работой МНИИ ПМ "Ритм" совместно с УНТЦ было создание Дистанционно управляемого комплекса гидроабразивной резки высокоактивных длинномеров многоканальных ядерных реакторов "К-715".
Комплекс предназначен для измельчения различных типов радиоактивных длинномерных стержней при их захоронении в процессе снятия ядерных электростанций из эксплуатации.
Средствами комплекса предполагалось заменить на станциях штатные гильотинные ножницы, которые имели ряд существенных недостатков по сравнению с гидроабразивными резаками.
Комплекс "К-715" был разработан, изготовлен и смонтирован в корпусе №28 НТУУ "КПИ" в 1998-2000 гг.
Работа комплекса получила высокую оценку от присутствующих на испытаниях представителей Ливерморской национальной лаборатории США и Славутичской лаборатории международных исследований и технологий.